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多旋翼||航測三維建模|精靈P4R厘米級無人機
多旋翼||航測三維建模|精靈P4R厘米級無人機Phantom 4 RTK是一款小型多旋 翼高精度航測無人機，在產(chǎn)品基礎(chǔ)上針 對低空攝影測量進行了***優(yōu)化，將厘米級定位與高性能成像系統(tǒng)集 成在小巧便攜的機身上。
多旋翼||航測三維建模|精靈P4R厘米級無人機
產(chǎn)品描述
• Phantom 4 RTK是一款小型多旋
翼高精度航測無人機。
• 在Phantom 4系列產(chǎn)品基礎(chǔ)上針
對低空攝影測量進行了***優(yōu)化。
• 將厘米級定位與高性能成像系統(tǒng)集
成在小巧便攜的機身上。
飛機性能：
1. 續(xù)航時間30min
2. 圖傳距離7公里
3.厘米級定位系統(tǒng)
4.TimeSync精準(zhǔn)時鐘同
步
5.搭配高亮屏
負(fù)載：
1. 2000萬有效像素
2. 1英寸CMOS
3. 機械快門
4. 三軸機械云臺
定位精度：
1. 垂直
1.5cm+1ppm(RMS)
2. 水平
1cm+1ppm(RMS)
其他功能支持：
1. 支持D-RTK 2 移動站
2. GS RTK 航線規(guī)劃
3. 支持航點飛行
4. 支持Ntrip協(xié)議網(wǎng)絡(luò)RTCM
數(shù)據(jù)格式寫入
5. 存儲衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)及相機
曝光時間，用于PPK后處理
6. MSDK支持
RTK/PPK 提供厘米級定位精度:
• 搭載多頻多系統(tǒng)RTK模塊，進行免像控點作業(yè)精度可達(dá)厘米級
• 可儲存衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)與相機曝光時間戳文件，用于PPK后處理
• 支持Ntrip協(xié)議網(wǎng)絡(luò)RTK/CORS服務(wù)的RTCMv3數(shù)據(jù)格式接入，同時支持自行
架設(shè)RTK基站
高精度成像:
• 2000萬像素，1英寸CMOS，100米航高下作業(yè)GSD可達(dá)2.7cm
• 相機出廠逐一嚴(yán)格校準(zhǔn)，標(biāo)定參數(shù)寫入照片，可用于后處理糾正
• 相機與RTK模塊微秒級時間同步，相機成像時刻誤差毫秒級
• 通過拍照時刻姿態(tài)，對相機鏡頭中心點位置和天線中心點位置進行實時補償，
獲得高精度的相機位置，同時寫入SD卡文件中，用于后處理補償
• 機械快門消除飛機高速運動導(dǎo)致的果凍效應(yīng)，提高建圖精度
標(biāo)配遙控器:
• 集成一體化高亮屏幕，可達(dá)1000cd/m2，烈日下也能看清屏幕
• 支持熱插拔電池，可更換天線，方便作業(yè)
• 全新的Ocusync 無線通訊模式，通訊距離可達(dá)7公里（無干擾環(huán)境）
• 支持一控多機（最多5架），結(jié)合自主規(guī)劃作業(yè)功能，大幅提升測繪、農(nóng)業(yè)、巡檢等
外場作業(yè)效率。
• 支持4G，WIFI，Ocusync 三種通信方式
APPs/Software 一體化方案 :
• 結(jié)合遙控器內(nèi)置GSR App專業(yè)版軟件，提供一體化高時效性、高精度的正射
影像生成解決方案，即飛即用，實現(xiàn)數(shù)據(jù)快速處理
• 航拍照片精確記錄位置、姿態(tài)、置信度、鏡頭標(biāo)定參數(shù)等信息，支持第三方
建圖軟件。
• 航線軌跡可精確重復(fù)，提升巡檢效率與安全性。
• 針對航拍測繪進行優(yōu)化，支持KML格式文件導(dǎo)入自動生成航線，設(shè)定快門優(yōu)
先，大風(fēng)檢測等功能
APPs/Software 一體化方案 :
• 遙控器內(nèi)置的GS RTK APP 是一款可控制
Phantom 4 RTK 飛行器實現(xiàn)自主航線規(guī)
劃及飛行的應(yīng)用程序。
• 交互設(shè)計簡易直觀，輕松規(guī)劃存儲航線任
務(wù)，實現(xiàn)全自動航點飛行拍照、測繪拍照
等操作，大幅提升任務(wù)執(zhí)行效率。
KML文件導(dǎo)入方法
1. 在Micro SD 卡的根目錄創(chuàng)建一個名為DJI的文件夾
2. 在DJI的文件夾里創(chuàng)建名為KML的文件夾，將KML文件導(dǎo)入
3. 將SD卡插入遙控器，飛行器會自動跳出導(dǎo)入KML文件的對話框，再將需要導(dǎo)入的KML
文件導(dǎo)入遙控器即可
4. 導(dǎo)入KML文件進入編輯頁面，航線規(guī)劃功能會自動根據(jù)KML文件生成規(guī)劃航線
RTK 設(shè)置
接受RTK信號的三種方式
• 網(wǎng)絡(luò)RTK：使用DJI綁定提供的網(wǎng)絡(luò)RTK
服務(wù)，覆蓋中國范圍內(nèi)32個省級行政單
位（覆蓋范圍參見手冊）。
• D-RTK2移動站：使用DJI配套的D-RTK
2移動基站直接接入RTK服務(wù)。
• 自定義網(wǎng)絡(luò)RTK：用戶從網(wǎng)絡(luò)
RTK/CORS運營機構(gòu)獲取支持Ntrip標(biāo)準(zhǔn)
格式的賬號，目前飛機進行實時RTK需
要支持RTCM3.2的掛載點。用戶輸入服
務(wù)器IP，端口，賬戶名，密碼以及掛載
點，能夠獲取實時差分?jǐn)?shù)據(jù)，進行實時
差分解算。
攝影測量2D注意事項
1. 設(shè)置飛行高度（H=36*GSD）
2. 最大飛行速度
3. 根據(jù)實際任務(wù)需求調(diào)整重疊率
4. 根據(jù)實際天氣狀況設(shè)置ISO值
5. 快門優(yōu)先
6. 關(guān)閉畸變校正
7. 照片尺寸可選3:2 或4:3
攝影測量3D
單鏡頭規(guī)劃5遍航線，一次正射，四次傾斜
航帶飛行
1. 以航線左右兩側(cè)進行擴展，每側(cè)擴展距離最
小為10米，最大為2000米
2. 如果航線太長，可以切割為幾個子任務(wù)，最
小0.5公里，最大2公里
3. 設(shè)置飛行高度、飛行速度、相機參數(shù)、重疊
率等參數(shù)
4. 作業(yè)模式可選擇全覆蓋或高效率，高效率模
式的航線數(shù)量會少于全覆蓋，相比與全覆蓋
的作業(yè)模式，可以更快速地完成作業(yè)。全覆
蓋模式能夠保證規(guī)劃區(qū)域邊緣的圖像采集更
完整，但作業(yè)效率相比高效率稍低
Survey任務(wù)文件夾里數(shù)據(jù)文件
1. PPKRAW.bin
RTCM3.2 MSM5格式的移動端衛(wèi)星觀測值數(shù)據(jù)
以及星歷數(shù)據(jù)
2. EVENTLOG.bin
二進制格式的曝光時間戳記錄文件
3. Rinex.obs
實時轉(zhuǎn)碼出的Rinex觀測值文件
4. Timestamps.MRK
ASCII格式的明碼曝光時間戳記錄文件
多旋翼||航測三維建模|精靈P4R厘米級無人機
