P4RTK農(nóng)作物病蟲害監(jiān)測無人機系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)

• 時   間：2022-01-07
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P4RTK農(nóng)作物病蟲害監(jiān)測無人機系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)
精靈 Phantom 4 RTK 是一款小型多旋翼高精度航測無人機，面向低空攝影測量應(yīng)用，具備厘米級導(dǎo)航定位系統(tǒng)和高性能成像系統(tǒng)，便攜易用，全面提升航測效率。

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P4RTK農(nóng)作物病蟲害監(jiān)測無人機系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)

厘米級定位系統(tǒng)

精靈 Phantom 4 RTK 集成全新 RTK 模塊，擁有更強大的抗磁干擾能力與精準定位能力，提供實時厘米級定位數(shù)據(jù)，顯著提升圖像元數(shù)據(jù)的絕對精度。支持 PPK 后處理。飛行器持續(xù)記錄衛(wèi)星原始觀測值、相機曝光文件等數(shù)據(jù)，在作業(yè)完成后，用戶可直接通過 DJI 云 PPK 服務(wù)解算出高精度位置信息。定位系統(tǒng)支持連接 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站，并可通過 4G 無線網(wǎng)卡或 WiFi 熱點與 NTRIP 連接。

飛行器

重量（含槳和電池）                                1391 g

軸距                                                       350 mm

最大起飛海拔高度                                   6000 m

最大上升速度                                         6 m/s（自動飛行）

                                                             5 m/s（手動操控）

最大下降速度                                          3 m/s

最大水平飛行速度                                   50 km/h（定位模式）

                                                             58 km/h（姿態(tài)模式）

最大可傾斜角度                                     25°（定位模式）

                                                             35°（姿態(tài)模式）

最大旋轉(zhuǎn)角速度                                     150°/s（姿態(tài)模式）

飛行時間                                               約 30 分鐘

工作環(huán)境溫度                                        0℃至 40℃

工作頻率                                               2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國）

                                                            5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國）

等效全向輻射功率（EIRP）                   2.4 GHz

                                                            CE（歐洲） / MIC（日本） / KCC（韓國）：< 20 dBm

                                                            5.8 GHz

                                                            SRRC（中國） / NCC（中國臺灣） / FCC（美國）：< 26 dBm

懸停精度啟用                                        RTK 且 RTK 正常工作時：

                                                            垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m

                                                            未啟用 RTK：

                                                            垂直：±0.1 m（視覺定位正常工作時）；

                                                            ±0.5 m（GNSS 定位正常工作時）

                                                            水平：±0.3 m（視覺定位正常工作時）；

                                                            ±1.5 m（GNSS 定位正常工作時）

圖像位置補償                                        相機中心相對于機載D-RTK天線相位中心的位置，

                                                            體軸系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐標已補償。

                                                            體軸系的XYZ軸正向分別指向飛行器前、右、下方

建圖功能

建圖精度 **                                          滿足 GB/T 7930-2008 1:500 地形圖航空攝影測量內(nèi)業(yè)規(guī)范

                                                           （簡稱“1：500 規(guī)范"）的精度要求

                                                            **實際精度與影像采集的環(huán)境光照、場景紋理、飛行高度及使

                                                            用的建圖軟件等多方面因素有關(guān)。

地面采樣距離                                      （GSD）(H/36.5) cm/pixel，

                                                           H 為飛行器相對于拍攝場景的飛行高度（單位：米）

可控轉(zhuǎn)動范圍俯仰：                              -90°至 +30°

采集效率                                             單次飛行最大作業(yè)面積約 1 km2（飛行高度 182 m，

                                                           即 GSD 約 5 cm/pixel，滿足 1：500 規(guī)范要求）

速度測量范圍飛行速度                           ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）

高度測量范圍                                         0 - 10 m

精確懸停范圍                                         0 - 10 m

障礙物感知范圍                                      0.7 - 30 m

使用環(huán)境                                                表面有豐富紋理，光照條件充足

                                                             （>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）

視覺系統(tǒng)

速度測量范圍                                           速度測量范圍飛行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）

高度測量范圍                                           0 - 10 m

精確懸停范圍                                          0 - 10 m

障礙物感知范圍                                       0.7 - 30 m

                                                               FOV前/后：水平60° ， 垂直±27°

                                                              下視：前后70° ，左右50°

測量頻率                                                 前/后：10 Hz;

                                                              下視：20 Hz

使用環(huán)境                                                表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）

相機

影像傳感器                                            1 英寸 CMOS；有效像素 2000 萬（總像素 2048 萬）

鏡頭                                                      FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；

                                                            光圈 f/2.8 - f/11；帶自動對焦（對焦距離 1 m - ∞）

ISO 范圍視頻：                                    100 - 3200（自動）

                                                            100 - 6400（手動）；

                                                            照片：100 - 3200（自動），

                                                            100 - 12800（手動）

機械快門                                                8 - 1/2000 s

電子快門                                               8 - 1/8000 s

照片最大分辨率                                      4864×3648（4:3）；

                                                            5472×3648（3:2）

錄像分辨率                                            H.264，4K：3840×2160 30p

設(shè)計總畫幅                                           5640×3710

有效畫幅                                               5472×3648

視頻最大碼流                                        100 Mbps

照片格式                                               JPEG

視頻格式                                               MOV

支持文件系統(tǒng)                                        FAT32（≤ 32 GB）；

                                                            exFAT（> 32 GB）

支持存儲卡類型                                    寫入速度≥15 MB/s，傳輸速度為 Class 10 及以上

                                                            或達到 UHS-1 評級的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量

工作環(huán)境溫度                                        0℃至 40℃

智能飛行電池（PH4-5870mAh-15.2V）

容量                                                      5870 mAh

電壓                                                      15.2 V

電池類型                                                 LiPo 4S

能量                                                       89.2 Wh

電池整體重量                                         468 g

工作環(huán)境溫度                                         -10℃至 40℃

最大充電功率                                         160 W

遙控器智能電池（WB37-4920mAh-7.6V）

容量                                                      4920 mAh

電壓                                                      7.6 V

電池類型                                               LiPo 2S

能量                                                      37.39 Wh

工作環(huán)境溫度                                          -20℃至 40℃

電源適配器（PH4C160）

電壓                                                      17.4 V

額定功率                                               160 W

GNSS

單頻高靈敏度 GNSS                             GPS+BeiDou+Galileo（亞洲地區(qū)）；

                                                            GPS+GLONASS+Galileo（其他地區(qū)）

多頻多系統(tǒng)高精度 RTK GNSS                使用頻點：

                                                             GPS：L1/L2；

                                                             GLONASS：L1/L2；

                                                             BeiDou：B1/B2；

                                                             Galileo：E1/E5

                                                            shouci定位時間：< 50 s

                                                            定位精度：垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；

                                                            水平 1 cm + 1 ppm（RMS）

                                                            1 ppm 是指飛行器每移動 1 km 誤差增加 1 mm

云臺

穩(wěn)定系統(tǒng)                                              3-軸（俯仰、橫滾、偏航）

可控轉(zhuǎn)動范圍俯仰：                             -90°至 +30°

最大控制轉(zhuǎn)速俯仰：                             90°/s

角度抖動量                                          ±0.02°

紅外感知系統(tǒng)

障礙物感知范圍                                     0.2 - 7 m

                                                            FOV水平70°

                                                           垂直±10°

                                                           測量頻率10 Hz

使用環(huán)境                                              表面為漫反射材質(zhì)，且反射率 > 8%（如墻面，樹 ，木，人等）

遙控器

工作頻率                                             2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國）

                                                           5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國）

等效全向輻射功率（EIRP）                  2.4 GHz

                                                           CE / MIC / KCC：< 20 dBm

                                                           5.8 GHz

                                                           SRRC / FCC：< 26 dBm

信號最大有效距離FCC：                      7 km；

                                                           SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（無干擾、無遮擋）

功率                                                    16 W（典型值）

顯示設(shè)備                                             5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度1000 cd/m2，Android系統(tǒng)

                                                          內(nèi)存 4G RAM+16G ROM

工作環(huán)境溫度                                      0℃至 40℃

智能飛行電池管家（PHANTOM 4 CHARING HUB)

電壓                                                    17.5 V

工作環(huán)境溫度                                     5℃至 40℃

智能電池充電管家                              （WCH2）

輸入電壓                                            17.3 - 26.2 V

輸出電壓電流                                     8.7 V，6 A；

                                                         5 V，2 A

工作環(huán)境溫度                                     5℃至 40℃

SDK 遙控器

工作頻率                                            2.400 GHz 至 2.483 GHz (歐洲、日本、韓國)

                                                        5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他國家和地區(qū))

等效全向輻射功率（EIRP）               2.4 GHz

                                                        CE / MIC / KCC: < 20 dBm

                                                        5.8 GHz

                                                       FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm

信號最大有效距離FCC / NCC:           7 km;

                                                       CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km

                                                       (無干擾、無遮擋)

內(nèi)置電池                                         6000 mAh 2S 鋰充電電池

工作電流/電壓                                  1.2 A @ 7.4 V

移動設(shè)備                                         支架適用于平板電腦或手機

工作環(huán)境溫度                                  0° 至 40° C

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